空间三关节机器人自适应双模糊滑模控制
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TP242

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国家自然科学基金项目(51175321),上海市科委科研计划项目(09170502400)


Adaptive Double Fuzzy Sliding Mode Control for Three links Spatial Robot
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    为了提高空间三关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出了一种带双模糊自适应控制的滑模控制新方法.该方法将滑模控制器分为等效控制和切换控制两部分.采用一个模糊自适应控制器,根据滑模到达条件对切换增益进行有效估计.采用另一个模糊自适应控制器,根据滑模面来调整切换控制项.这些控制器结合起来消除了抖振,提高了控制性能.系统的稳定性通过李亚普诺夫定理证明.最后进行了仿真实验,并与其他方法进行了对比分析.结果表明所提方法是有效的.

    Abstract:

    为了提高空间三关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出了一种带双模糊自适应控制的滑模控制新方法.该方法将滑模控制器分为等效控制和切换控制两部分.采用一个模糊自适应控制器,根据滑模到达条件对切换增益进行有效估计.采用另一个模糊自适应控制器,根据滑模面来调整切换控制项.这些控制器结合起来消除了抖振,提高了控制性能.系统的稳定性通过李亚普诺夫定理证明.最后进行了仿真实验,并与其他方法进行了对比分析.结果表明所提方法是有效的.

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    引证文献
引用本文

胡盛斌,陆敏恂.空间三关节机器人自适应双模糊滑模控制[J].同济大学学报(自然科学版),2012,40(4):0622~0628

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  • 收稿日期:2011-01-14
  • 最后修改日期:2012-01-07
  • 录用日期:2011-06-23
  • 在线发布日期: 2012-04-27
  • 出版日期: