基于轮胎半径自适应的智能车辆组合定位
作者:
作者单位:

1.同济大学 汽车学院,上海 201804;2.同济大学 新能源汽车工程中心,上海 201804;3.同济大学南昌汽车创新研究院, 江西 南昌 330013;4.加州大学洛杉矶分校 土木与环境工程学院,洛杉矶 90095

作者简介:

余卓平(1960—),男,教授,博士生导师,工学博士,主要研究方向为智能电动汽车。 E-mail: yuzhuoping@tongji.edu.cn

通讯作者:

高乐天(1993—),男,工学博士,主要研究方向为智能电动汽车组合定位与状态估计。 E-mail: letiangao_515@126.com

中图分类号:

U495

基金项目:

国家自然科学基金(51975414);同济大学南昌汽车创新研究院前瞻课题(QZKT2020-02)


Integrated Localization Method for Intelligent Vehicles Based on Tire Radius Adaption
Author:
Affiliation:

1.School of Automotive Studies, Tongji University, Shanghai 201804, China;2.Clean Energy Automotive Engineering Center, Tongji University, Shanghai 201804, China;3.Nanchang Automotive Innovation Institute, Tongji University, Nanchang 330013, China;4.Department of Civil and Environmental Engineering, University of California at Los Angeles (UCLA), Los Angeles 90095, USA

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 资源附件
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    定位系统是智能车辆环境感知系统的重要组成部分。设计了智能车辆轮胎半径自适应在线估计算法以提高车辆速度估计精度,从而在GNSS (Global Navigation Satellites System)不可用时提升IMU (inertial measurement unit)/ WSS (wheel speed sensor)组合定位系统的精度。首先,在GNSS信号良好时,考虑车轮动态设计了多模型融合的轮胎有效滚动半径自适应算法,以准确估计轮胎有效滚动半径;然后,基于自适应误差状态卡尔曼滤波设计了多传感器融合组合定位算法。实车试验结果表明,所设计的算法在初始轮胎半径有不足2%的误差时,丢失GNSS 40s可将定位精度提高30%以上。

    Abstract:

    Localization system is one of the most important parts in the environment perception system for intelligent vehicles. This paper proposed a GNSS (Global Navigation Satellites System)/IMU (Inertial Measurement Unit)/ WSS (Wheel Speed Sensor) integrated localization algorithm scheme based on tire effective radius adaption to improve the localization accuracy. First, a multi-model fusion tire effective rolling radius adaptive estimation algorithm considering wheel dynamics was designed. Then, the multi-sensor fusion integrated localization algorithm based on adaptive Kalman filter was proposed. The experimental results show that if the initial tire radius has small error, the accuracy of integrated localization algorithm can be improved by at least 30% with the tire radius adaption algorithm embedded in the system.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

余卓平,高乐天,夏新,陆逸适.基于轮胎半径自适应的智能车辆组合定位[J].同济大学学报(自然科学版),2022,50(4):504~510

复制
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:2021-10-18
  • 最后修改日期:
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2022-05-06
  • 出版日期: