基于 MPSoC 平台的自动驾驶车辆故障运行控制
作者:
作者单位:

斯图加特大学 汽车工程学院(IFS), 斯图加特 70569,德国

作者简介:

Dennis Niedballa(1986—),男,工程学硕士,主要研究方向为故障操作实时嵌入式系统。 E-mail: dennis.niedballa@ifs.uni-stuttgart.de

通讯作者:

中图分类号:

U461

基金项目:

德国联邦教育和研究部资助项目(FKZ 16EMO0289)


MPSoC-Based Platform for Fail-Operational Control of an Automated Research Vehicle
Author:
Affiliation:

Institute of Automotive Engineering(IFS), University of Stuttgart, 70569 Stuttgart, Germany

Fund Project:

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    摘要:

    在德国联邦研发项目UNICARagil中,开发了一个ECU,作为UNICARagil新颖的大脑架构的一部分。应用所谓的脑干部件,通过面向服务的架构,对全自动驾驶车辆进行安全关键的实时控制。本文介绍了该设备的硬件架构和基本软件架构,并列举了一些安全措施。重点是MPSoC和OS配置、ECU的更新过程和启动过程。回退实例系统可以保护它免受引导加载程序、内核或根文件系统以及开发过程中和应用现场中的严重错误的影响。最后,列举了设备在车辆环境中的功能。在众多的科学内容出版物和社交媒体上,笔者展示了以使用脑干为核心部件的车辆通过试验场的测试情况。

    Abstract:

    In the project UNICARagil, an ECU was developed that is part of the novel UNICARagil brain architecture[1]. The so-called brainstem was dedicated for safety-critical real-time control of a fully automated vehicle via a service-oriented architecture. This paper describes the hardware and basic software architecture of the device and points out some of the safety measures. The focus is on the MPSoC and OS configuration, the update process of the ECU, and the boot process. A system of fallback instances protects the ECU against critical errors in the bootloader, kernel or root file system, as well during the development process as in the field. Finally, this paper points out the functionality of the device in the vehicle context. In numerous publications in science and on social media, it presents the vehicle going over the proving ground with the brainstem as a central component.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

Dennis NIEDBALLA, Hans-Christian REUSS.基于 MPSoC 平台的自动驾驶车辆故障运行控制[J].同济大学学报(自然科学版),2022,50(S1):151~155

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  • 收稿日期:2022-08-15
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  • 在线发布日期: 2024-06-04
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