摘要:针对紧急避障轨迹跟踪和车辆稳定性多目标控制问题，以四轮独立驱动智能电动汽车为研究对象，提出一种分层结构的轨迹跟踪及稳定性控制方法，上层控制器采用线性时变模型预测控制（LTV MPC）生成期望前轮转角和附加横摆力矩，并通过PID速度跟踪将车速变化考虑到模型预测优化求解中生成总需求转矩，下层控制器采用二次规划将上层计算的广义力最优分配给四个车轮。其中，预测模型为8自由度车辆模型，被控对象为14自由度车辆模型，并建立联合工况刷子轮胎模型。不同车速，路面附着条件以及有无稳定性控制的双移线工况仿真结果表明，所提控制方法具有较好的鲁棒性和轨迹跟踪性能，极限工况下在保证车辆稳定性的同时提高了轨迹跟踪精度。

摘要:对带有线控制动系统（brake by wire, BBW）的车辆进行研究，提出了一种横摆稳定性优化控制策略。以二自由度单轨车辆模型为参考模型，利用比例-积分（Proportional-integral，PI）控制算法求出附加横摆力矩。由所计算出的车辆附加横摆力矩、方向盘转角来识别驾驶员转向意图和车辆实际行驶特性，通过广义逆法和数学归划法相结合的方法将附加横摆力矩分配到作用车轮上，由线控制动系统采用主缸定频调压法对各个轮缸的目标液压力进行跟踪控制。硬件在环试验结果表明，该控制策略能够有效地保证车辆在高附和低附等不同路面工况下的横摆稳定性。

摘要:采用层次化整车稳定性控制方法和加权二乘法优化分配算法,通过纵向力在约束范围内的合理分配形成直接横摆力矩,改善车辆的行驶姿态.实车试验结果显示,控制器根据各轮状态实现了四轮纵向力有效分配,车辆横摆角速度能够很好地跟踪参考横摆角速度;通过控制,降低了车辆横摆角速度与侧向加速度,提高了车辆的操纵稳定性.