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2013, 41(8):1119-1125.
DOI: 10.3969/j.issn.0253 374x.2013.08.001
摘要:
首先简要地说明了大跨度结构在抗震分析中的特点以及目前常用的计算大跨度结构多点激励地震反应的三种方法，继而详细地论述了近年来大跨度结构多点地震激励反应谱分析方法的国内外研究现状，最后对该领域的发展方向以及进一步深入研究时所需要注意的问题进行了初步的探讨。
首先简要地说明了大跨度结构在抗震分析中的特点以及目前常用的计算大跨度结构多点激励地震反应的三种方法，继而详细地论述了近年来大跨度结构多点地震激励反应谱分析方法的国内外研究现状，最后对该领域的发展方向以及进一步深入研究时所需要注意的问题进行了初步的探讨。
2016, 44(4):0499-0506.
DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2016.04.001
摘要:
为定量了解组合梁中钢与混凝土界面上粘接力及摩擦系数等基本物理参数的大小，通过一系列试验测试了工程上常用的钢与混凝土界面涂装形式的黏结强度和摩擦系数.设计制作了16组试件测试钢与混凝土之间的抗剪黏结强度，考虑了试件界面尺寸效应、不同界面涂装形式及不同的法向压力的影响；设计制作了6组试件测试不同界面涂装形式下的钢与混凝土界面抗拉黏结强度；设计制作了6组试件测试了不同界面涂装形式下钢与混凝土界面的静、动摩擦系数.研究表明：界面尺寸效应对钢与混凝土界面的强度影响不大；界面涂装形式对界面的黏结强度影响较大，抗剪强度在0.04~0.28 MPa之间，抗拉强度在0.38~0.82 MPa之间，静摩擦系数在0.73~1.06之间，动摩擦系数在0.5~0.74之间；法向压力对界面的剪切黏结强度影响较大，且满足库仑摩擦模型.
为定量了解组合梁中钢与混凝土界面上粘接力及摩擦系数等基本物理参数的大小，通过一系列试验测试了工程上常用的钢与混凝土界面涂装形式的黏结强度和摩擦系数.设计制作了16组试件测试钢与混凝土之间的抗剪黏结强度，考虑了试件界面尺寸效应、不同界面涂装形式及不同的法向压力的影响；设计制作了6组试件测试不同界面涂装形式下的钢与混凝土界面抗拉黏结强度；设计制作了6组试件测试了不同界面涂装形式下钢与混凝土界面的静、动摩擦系数.研究表明：界面尺寸效应对钢与混凝土界面的强度影响不大；界面涂装形式对界面的黏结强度影响较大，抗剪强度在0.04~0.28 MPa之间，抗拉强度在0.38~0.82 MPa之间，静摩擦系数在0.73~1.06之间，动摩擦系数在0.5~0.74之间；法向压力对界面的剪切黏结强度影响较大，且满足库仑摩擦模型.
2017, 45(09):1328-1335.
DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2017.09.011
摘要:
折返能力是制约线路能力的关键因素之一,以站前四线站前折返站为研究对象,通过综合考虑车站折返模式、列车停站时间、列车进出车站的均衡性等影响因素,基于N-Track理论模型,建立以总折返过程耗费时间最小为目标的整数规划模型,得到不同股道使用方案与不同折返模式条件下的最大折返能力和股道运用方案,最后以上海轨道交通16号线滴水湖站为实例进行分析,验证评估折返能力与折返股道的使用方式、列车停站时间和列车进出车站的均衡程度的关系。
折返能力是制约线路能力的关键因素之一,以站前四线站前折返站为研究对象,通过综合考虑车站折返模式、列车停站时间、列车进出车站的均衡性等影响因素,基于N-Track理论模型,建立以总折返过程耗费时间最小为目标的整数规划模型,得到不同股道使用方案与不同折返模式条件下的最大折返能力和股道运用方案,最后以上海轨道交通16号线滴水湖站为实例进行分析,验证评估折返能力与折返股道的使用方式、列车停站时间和列车进出车站的均衡程度的关系。
2019, 47(11):1548-1556.
DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2019.11.003
摘要:
基于同济大学研制的龙卷风物理模拟装置，运用数值模拟方法构建了物理模拟器的数值计算模型，并通过对比龙卷风风场的物理试验模拟结果和现场实测结果，验证了数值计算模型的可行性.在此验证基础上，研究了3种不同涡流比条件下的龙卷风风场结构，对比了不同涡流比条件下龙卷风的三维风场速度（切向速度、径向速度和轴向速度）分布形态、风压分布、龙卷风涡核半径和气流脉动特性.研究结果表明：随着涡流比的增大，龙卷风风场最大切向风速逐渐增大，涡核中心气压降明显降低，涡核半径随之变大，涡核中心附近切向风速的标准差变小;涡流比的增大使龙卷风单涡核逐渐破碎，发展到双涡核.
基于同济大学研制的龙卷风物理模拟装置，运用数值模拟方法构建了物理模拟器的数值计算模型，并通过对比龙卷风风场的物理试验模拟结果和现场实测结果，验证了数值计算模型的可行性.在此验证基础上，研究了3种不同涡流比条件下的龙卷风风场结构，对比了不同涡流比条件下龙卷风的三维风场速度（切向速度、径向速度和轴向速度）分布形态、风压分布、龙卷风涡核半径和气流脉动特性.研究结果表明：随着涡流比的增大，龙卷风风场最大切向风速逐渐增大，涡核中心气压降明显降低，涡核半径随之变大，涡核中心附近切向风速的标准差变小;涡流比的增大使龙卷风单涡核逐渐破碎，发展到双涡核.
2016, 44(2):228-234.
DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2016.02.010
摘要:
在新型建筑工业化政策的推动下，工业化建造成为建筑企业竞相争夺的高地.轻钢龙骨体系工业化住宅是目前建筑领域最接近制造业产品生产方式的建筑，并且其建造管理也最有可能应用制造业先进的全过程信息化管理理念与技术.以此为背景，分析了信息化时代下工业化住宅建造全过程的主要活动及信息；以轻钢龙骨体系工业化住宅为例，利用Revit软件族的概念提出基于BIM(建筑信息模型)创建包含工业化住宅建造全过程信息的轻钢龙骨式复合墙的信息模型；对部品编码方法提出了建议.
在新型建筑工业化政策的推动下，工业化建造成为建筑企业竞相争夺的高地.轻钢龙骨体系工业化住宅是目前建筑领域最接近制造业产品生产方式的建筑，并且其建造管理也最有可能应用制造业先进的全过程信息化管理理念与技术.以此为背景，分析了信息化时代下工业化住宅建造全过程的主要活动及信息；以轻钢龙骨体系工业化住宅为例，利用Revit软件族的概念提出基于BIM(建筑信息模型)创建包含工业化住宅建造全过程信息的轻钢龙骨式复合墙的信息模型；对部品编码方法提出了建议.
2010, 38(1).
DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2010.01.018
摘要:
根据目前动力蓄电池模型研究的现状，分析了各种电池模型的优缺点，提出了一种非线性的等效电路电池模型，并通过卡尔曼滤波算法,在线辨识电池内阻，得到内阻自适应电池模型.通过两种实验，分别在不同电流循环工况和环境温度下测试模型的适应性，结果表明，该模型可以较好地反映电池的动态特性，并能适应电流、荷电状态、温度等变化对电池的影响.
根据目前动力蓄电池模型研究的现状，分析了各种电池模型的优缺点，提出了一种非线性的等效电路电池模型，并通过卡尔曼滤波算法,在线辨识电池内阻，得到内阻自适应电池模型.通过两种实验，分别在不同电流循环工况和环境温度下测试模型的适应性，结果表明，该模型可以较好地反映电池的动态特性，并能适应电流、荷电状态、温度等变化对电池的影响.
2011, 39(12):1805-1810.
DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2011.12.014
摘要:
以环杭州湾区域内高速公路和主要干道组成的路网为研究对象,建立VISSIM动态交通分配仿真模型,模拟杭州湾跨海大桥发生紧急事件的多种场景;从路网、路径和路段3个层面出发,评估不同严重程度事故对路网整体运行状况的影响;量化评估车载诱导系统的作用.结果表明,事件持续时间是影响路网运行最关键的因素,相关部门的应急救援能力急需提高;由于大桥现有交通需求远未达到饱和,封闭车道数造成的影响并不明显;事件发生地点对路网运行状况有所影响;使用车载诱导系统可以明显缩减出行整体行程时间,改善出行质量,但其效果与装载比例并非成线性关系.
以环杭州湾区域内高速公路和主要干道组成的路网为研究对象,建立VISSIM动态交通分配仿真模型,模拟杭州湾跨海大桥发生紧急事件的多种场景;从路网、路径和路段3个层面出发,评估不同严重程度事故对路网整体运行状况的影响;量化评估车载诱导系统的作用.结果表明,事件持续时间是影响路网运行最关键的因素,相关部门的应急救援能力急需提高;由于大桥现有交通需求远未达到饱和,封闭车道数造成的影响并不明显;事件发生地点对路网运行状况有所影响;使用车载诱导系统可以明显缩减出行整体行程时间,改善出行质量,但其效果与装载比例并非成线性关系.
2010, 38(2):238-244.
DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2010.02.015
摘要:
运用Halcon和OpenCV图形开发工具，以VC++6.0为基础开发平台，采用背景消减法和基于区域特征的跟踪算法实现视频图像中车辆运动目标的提取与跟踪，并将数据信息实时保存至文件中。在视频数据信息中处理提取冲突车辆的运动轨迹、速度、加速度等微观交通参数，实现交通冲突微观参数采集。综合减速度、角速度、速度和距离等指标建立多参数交通冲突判断方法，根据车辆的轨迹、速度和加速度曲线对车辆的运行特征做出分析，初步实现简单交通条件下机动车交通冲突视频自动检测。
运用Halcon和OpenCV图形开发工具，以VC++6.0为基础开发平台，采用背景消减法和基于区域特征的跟踪算法实现视频图像中车辆运动目标的提取与跟踪，并将数据信息实时保存至文件中。在视频数据信息中处理提取冲突车辆的运动轨迹、速度、加速度等微观交通参数，实现交通冲突微观参数采集。综合减速度、角速度、速度和距离等指标建立多参数交通冲突判断方法，根据车辆的轨迹、速度和加速度曲线对车辆的运行特征做出分析，初步实现简单交通条件下机动车交通冲突视频自动检测。
2011, 39(9):1350-1354.
DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2011.09.018
摘要:
针对迭代特征值最小二乘法不具备鲁棒性,提出一种改进的统计分析方法,用于含有大量异常点的点云的平面拟合.首先由移动最小二乘法拟合抽样点的近邻域平面,采用最小平方中位数法选择拟合模型,将该模型作为初始模型调用迭代特征值最小二乘法对点集拟合,通过逐渐剔除异常点,不断精炼模型,最终得到较精确的平面模型.此算法克服了一般向后剔除方法的缺点,具有了鲁棒性,且不失原方法的精确性,同时提高了迭代收敛速度.
针对迭代特征值最小二乘法不具备鲁棒性,提出一种改进的统计分析方法,用于含有大量异常点的点云的平面拟合.首先由移动最小二乘法拟合抽样点的近邻域平面,采用最小平方中位数法选择拟合模型,将该模型作为初始模型调用迭代特征值最小二乘法对点集拟合,通过逐渐剔除异常点,不断精炼模型,最终得到较精确的平面模型.此算法克服了一般向后剔除方法的缺点,具有了鲁棒性,且不失原方法的精确性,同时提高了迭代收敛速度.
2013, 41(7):1112.
DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2013.07.026
摘要:
针对磁悬浮列车系统的车轨耦合振动问题，提出一种新型的磁悬浮轨道线路设计方案。为研究该方案的可行性，以单铁悬浮系统为研究对象，搭建了单铁系统在新型轨道线路上的车轨耦合振动数学模型，利用状态观测器，将磁轨的振动状态引入控制系统，采用状态反馈的方法设计出控制策略，分析了磁浮线路中各主要参数对系统稳定性的影响。结果表明，文章提出的控制方法能够在忽略水泥梁的阻尼情况下依然保持系统的稳定；新型磁悬浮线路中电磁铁的响应与电磁铁相对于水泥梁的位置无关，易于控制器的设计及车轨耦合问题的彻底解决；增大磁轨的质量和减小磁轨垫板刚度有利于系统的稳定。
针对磁悬浮列车系统的车轨耦合振动问题，提出一种新型的磁悬浮轨道线路设计方案。为研究该方案的可行性，以单铁悬浮系统为研究对象，搭建了单铁系统在新型轨道线路上的车轨耦合振动数学模型，利用状态观测器，将磁轨的振动状态引入控制系统，采用状态反馈的方法设计出控制策略，分析了磁浮线路中各主要参数对系统稳定性的影响。结果表明，文章提出的控制方法能够在忽略水泥梁的阻尼情况下依然保持系统的稳定；新型磁悬浮线路中电磁铁的响应与电磁铁相对于水泥梁的位置无关，易于控制器的设计及车轨耦合问题的彻底解决；增大磁轨的质量和减小磁轨垫板刚度有利于系统的稳定。
2012, 40(5):0740-0743.
DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2012.05.016
摘要:
根据灰色神经网络的参数随机选择类似于粒子群算法中的粒子初始空间位置，采用改进粒子群算法代替梯度修正法，对网络参数进行了处理，并通过寻找粒子群算法中的最优个体，建立了基于改进粒子群算法的灰色神经网络，提高了预测模型的稳健性和精度.通过解决短期订货量问题，与反向传播（BP）神经网络、灰色神经网络、没有改进的粒子群灰色神经网络算法和基于遗传算法的灰色神经网络等方法进行了比较.分析结果表明，基于改进粒子群算法的灰色神经网络计算更为方便，并具有更好的逼近能力和预测精度.为优化网络模型参数提供了一种新方法，并拓展了预测模型的研究思路.
根据灰色神经网络的参数随机选择类似于粒子群算法中的粒子初始空间位置，采用改进粒子群算法代替梯度修正法，对网络参数进行了处理，并通过寻找粒子群算法中的最优个体，建立了基于改进粒子群算法的灰色神经网络，提高了预测模型的稳健性和精度.通过解决短期订货量问题，与反向传播（BP）神经网络、灰色神经网络、没有改进的粒子群灰色神经网络算法和基于遗传算法的灰色神经网络等方法进行了比较.分析结果表明，基于改进粒子群算法的灰色神经网络计算更为方便，并具有更好的逼近能力和预测精度.为优化网络模型参数提供了一种新方法，并拓展了预测模型的研究思路.
2011, 39(8):1233-1237.
DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2011.08.025
摘要:
根据模板和全局最优子图的特点及其相互关系给出２个判据,对归一化互相关算法进行了改进.首先计算模板自相关值,再利用快速傅里叶变换方法计算互相关矩阵,利用第１个判据大幅缩小可能解的范围,减少匹配时间,然后利用第２个判据生成一个规模更小的候选最优解集合,最后确定全局最优解.实验结果说明,改进的归一化互相关算法能加快匹配速度,且能有效地提高图像匹配的准确率.
根据模板和全局最优子图的特点及其相互关系给出２个判据,对归一化互相关算法进行了改进.首先计算模板自相关值,再利用快速傅里叶变换方法计算互相关矩阵,利用第１个判据大幅缩小可能解的范围,减少匹配时间,然后利用第２个判据生成一个规模更小的候选最优解集合,最后确定全局最优解.实验结果说明,改进的归一化互相关算法能加快匹配速度,且能有效地提高图像匹配的准确率.
2014, 42(5):0807-0815.
DOI: 10.3969/j.issn.0253 374x.2014.05.024
摘要:
通过利用BHHB矩阵(复数块Hankel矩阵)的结构特点，提出了快速稳定的对BHHB矩阵进行SVD(奇异值分解)分解的方法.该方法首先进行Lanczos二对角化，若是对称BHHB矩阵，则进行三对角化来保持对称性；然后利用Twisted 分解方法对实二对角方阵（或对称三对角矩阵）进行SVD分解.此快速SVD算法的优势在于，Lanczos分解过程中使用了新的BHHB矩阵与向量的快速乘法，该乘法通过1维FFT(快速傅里叶变换)代替多维FFT，在加快计算速度的同时减少了存储量；而后Twisted 分解采用部分SVD而不是整体SVD，从而节约了计算时间.数值试验结果表明，快速SVD算法大大提高了计算效率，减少了存储空间；地震信号的实验结果说明，Cadzow滤波方法比目前常用的预测滤波技术效果更好，结合快速SVD算法后，能够快速有效去除信号中的噪声.因此，块Hankel矩阵的快速SVD分解算法在地震信号处理和其他涉及块Hankel矩阵的实际应用中,尤其是解决大规模问题方面,有很好的发展前景.
通过利用BHHB矩阵(复数块Hankel矩阵)的结构特点，提出了快速稳定的对BHHB矩阵进行SVD(奇异值分解)分解的方法.该方法首先进行Lanczos二对角化，若是对称BHHB矩阵，则进行三对角化来保持对称性；然后利用Twisted 分解方法对实二对角方阵（或对称三对角矩阵）进行SVD分解.此快速SVD算法的优势在于，Lanczos分解过程中使用了新的BHHB矩阵与向量的快速乘法，该乘法通过1维FFT(快速傅里叶变换)代替多维FFT，在加快计算速度的同时减少了存储量；而后Twisted 分解采用部分SVD而不是整体SVD，从而节约了计算时间.数值试验结果表明，快速SVD算法大大提高了计算效率，减少了存储空间；地震信号的实验结果说明，Cadzow滤波方法比目前常用的预测滤波技术效果更好，结合快速SVD算法后，能够快速有效去除信号中的噪声.因此，块Hankel矩阵的快速SVD分解算法在地震信号处理和其他涉及块Hankel矩阵的实际应用中,尤其是解决大规模问题方面,有很好的发展前景.
2010, 38(4):604-607.
DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2010.04.025
摘要:
从二维平面曲线的定义出发，进而扩展至三维空间柱面的定义。提出采用遗传算法拟合得出空间柱面的参数，将空间柱面唯一确定。以空间圆柱面为例，说明采用遗传算法进行空间柱面拟合的原理以及方法。以空间曲面的表达参数作为需辨识的参数值，并且对相关的参数值加以约束，基于最小二乘原理建立优化目标函数，采用遗传算法进行进化寻优。实例研究表明本文方法的有效性与拟合精度优势。
从二维平面曲线的定义出发，进而扩展至三维空间柱面的定义。提出采用遗传算法拟合得出空间柱面的参数，将空间柱面唯一确定。以空间圆柱面为例，说明采用遗传算法进行空间柱面拟合的原理以及方法。以空间曲面的表达参数作为需辨识的参数值，并且对相关的参数值加以约束，基于最小二乘原理建立优化目标函数，采用遗传算法进行进化寻优。实例研究表明本文方法的有效性与拟合精度优势。
2018, 46(07):0972-0981.
DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2018.07.016
摘要:
通过静态分析程序显式异常控制流收集到程序中可引起异常的差错信息，采用故障注入实验，分析了程序的“故障差错异常”传播过程.结合函数级异常控制流的描述，对异常相关的差错及其对程序行为的影响进行了分析，建立了基于异常控制流的错误程序行为模型，开发了相应的分析工具.以OpenStack核心组件为对象进行实验，结果表明从异常层次对错误程序行为进行分析是合理而有效的.该方法为具有异常处理机制的大规模程序的错误行为自动分析和差错数据的收集提供了新手段.
通过静态分析程序显式异常控制流收集到程序中可引起异常的差错信息，采用故障注入实验，分析了程序的“故障差错异常”传播过程.结合函数级异常控制流的描述，对异常相关的差错及其对程序行为的影响进行了分析，建立了基于异常控制流的错误程序行为模型，开发了相应的分析工具.以OpenStack核心组件为对象进行实验，结果表明从异常层次对错误程序行为进行分析是合理而有效的.该方法为具有异常处理机制的大规模程序的错误行为自动分析和差错数据的收集提供了新手段.
2011, 39(2):266-270.
DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2011.02.021
摘要:
为提高麦弗逊式独立悬架分析与设计效率，建立悬架受力分析以及进行刚度与阻尼计算的数学模型,给出按选定的偏频和相对阻尼比确定螺旋弹簧刚度和减震器阻尼参数的设计步骤,并研制了方便实用的麦弗逊螺旋弹簧悬架系统刚度和阻尼参数分析与设计计算软件.虚拟样机试验结果验证了数学模型和计算软件的正确性.
为提高麦弗逊式独立悬架分析与设计效率，建立悬架受力分析以及进行刚度与阻尼计算的数学模型,给出按选定的偏频和相对阻尼比确定螺旋弹簧刚度和减震器阻尼参数的设计步骤,并研制了方便实用的麦弗逊螺旋弹簧悬架系统刚度和阻尼参数分析与设计计算软件.虚拟样机试验结果验证了数学模型和计算软件的正确性.
2015, 43(2):0293-0298.
DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2015.02.020
摘要:
为了解决聚合酶链式反应（PCR）仪温度控制中的纯滞后问题，在试验数据的基础上，基于Matlab搭建仿真模型.仿真结果表明，加入Smith预估补偿环节可以较好地解决纯滞后效应带来的积分累积问题.将仿真得到的方法移植到实际的控制中，可获得良好的控制效果.最后提出添加一个比例 积分 微分（PID）控制器的改进算法，用以解决Smith预估控制算法中鲁棒性不强的问题.
为了解决聚合酶链式反应（PCR）仪温度控制中的纯滞后问题，在试验数据的基础上，基于Matlab搭建仿真模型.仿真结果表明，加入Smith预估补偿环节可以较好地解决纯滞后效应带来的积分累积问题.将仿真得到的方法移植到实际的控制中，可获得良好的控制效果.最后提出添加一个比例 积分 微分（PID）控制器的改进算法，用以解决Smith预估控制算法中鲁棒性不强的问题.
2012, 40(4):0573-0577.
DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2012.04.013
摘要:
经钠水玻璃激发固体废弃物脱硫石膏和粉煤灰，成功研制了脱硫石膏粉煤灰地聚合物，研究了该地聚合物的抗压强度，并采用X射线衍射分析（XRD）和扫描电镜（SEM）等测试方法研究了其反应机理.研究表明：经800 ℃焙烧1 h后的脱硫石膏结构松弛、缺陷多、活性大，以10%掺量取代粉煤灰，经钠水玻璃激发形成的地聚合物，在75 ℃养护8 h或在23 ℃养护至28 d，抗压强度均可达37.0 MPa .此反应体系中，碱激发与硫酸盐激发作用共存，地聚合反应与水化反应同时进行，生成了地聚合物凝胶、类沸石以及钙矾石等反应产物.脱硫石膏粉煤灰地聚合物的成功研制，为实现多种工业废弃物的共处置利用，尤其是含硅铝相的工业废弃物和含硫酸钙的工业废弃物的共处置打下了理论基础.
经钠水玻璃激发固体废弃物脱硫石膏和粉煤灰，成功研制了脱硫石膏粉煤灰地聚合物，研究了该地聚合物的抗压强度，并采用X射线衍射分析（XRD）和扫描电镜（SEM）等测试方法研究了其反应机理.研究表明：经800 ℃焙烧1 h后的脱硫石膏结构松弛、缺陷多、活性大，以10%掺量取代粉煤灰，经钠水玻璃激发形成的地聚合物，在75 ℃养护8 h或在23 ℃养护至28 d，抗压强度均可达37.0 MPa .此反应体系中，碱激发与硫酸盐激发作用共存，地聚合反应与水化反应同时进行，生成了地聚合物凝胶、类沸石以及钙矾石等反应产物.脱硫石膏粉煤灰地聚合物的成功研制，为实现多种工业废弃物的共处置利用，尤其是含硅铝相的工业废弃物和含硫酸钙的工业废弃物的共处置打下了理论基础.
19 软体机器人研究综述
2014, 42(10):1596-1603.
DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2014.10.021
摘要:
机器人技术广泛应用于工业生产、医疗服务、勘探勘测、生物工程、救灾救援等领域.传统机器人大都由刚性机构组成，存在环境适应能力低的缺点.软体机器人是一类新型仿生连续体机器人，可以任意改变自身形状，在非结构化环境中应用前景广阔.综述了软体机器人的仿生机理、驱动方式、建模与控制方法等关键问题，并通过分析和梳理软体机器人技术发展中的瓶颈问题及可行解决方案，探讨了软体机器人技术的发展趋势.
机器人技术广泛应用于工业生产、医疗服务、勘探勘测、生物工程、救灾救援等领域.传统机器人大都由刚性机构组成，存在环境适应能力低的缺点.软体机器人是一类新型仿生连续体机器人，可以任意改变自身形状，在非结构化环境中应用前景广阔.综述了软体机器人的仿生机理、驱动方式、建模与控制方法等关键问题，并通过分析和梳理软体机器人技术发展中的瓶颈问题及可行解决方案，探讨了软体机器人技术的发展趋势.
2009, 37(12).
DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2009.12.020
摘要:
引入摄影测量影像匹配的原理，对地面3维激光扫描仪在不同测站采集点云进行配准分析，并在此基础上探讨点云配准误差传播的规律，得出点云配准误差传播的模型.通过点云配准误差实验，验证了点云配准精度与点云模型累积误差的定量关系，从而可为点云配准的质量进行评估.
引入摄影测量影像匹配的原理，对地面3维激光扫描仪在不同测站采集点云进行配准分析，并在此基础上探讨点云配准误差传播的规律，得出点云配准误差传播的模型.通过点云配准误差实验，验证了点云配准精度与点云模型累积误差的定量关系，从而可为点云配准的质量进行评估.
